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即分别用不同的字母(或符号)标出电路所有节点。如所示电路,其中D四点为电路中所有节点。第二步合并节点。根据节点的特点,你标出的某几个节点有可能等效为同一节点,必须将属同一节点的字母(或符号)改为同一字母(或符号),如所示电路中点A与点C为同一节点,应改C为A,点B与点D为同一节点,应将D改写为B,也就是说所示电路实质上有两个节点A和B。第三步判断电路的连接方式。判断的方法通常有两种:方法一:直接判断:如,电阻RR2和R3两端都独立连接连接在节点A和B上,所以RR2和R3并联。
然后步与步之间的转换条件我们可以设置成各个限位关,然后我们通过移位指令把M101到M107的各个指令一步步。梯形图:当我们在启动前
机械手位于原点位置,X5(左限位关),X3(右限位关)是被压合的,就会传输一个1到M100里面去,然后M100的常触点闭合,按下启动按钮X1,M100的数据通过移位指令移到M101里面去,机械手向下运动,当碰到下限位关X2后,M101的数据通过移位指令移到M102里面去,机械手向上运动,当碰到上限位关X3后,M102的数据通过移位指令到M103里面去,机械手向右运动,,,,,,以此类推,一直到M107复位指令。
下图为相同尺寸和同一转子的两相PM型与三相PM型步进
电机的速度—转矩特性。其速度—振动特性如下图所示。转矩特性方面,三相PM型步进电机在高速旋转时转矩较高;振动特性中三相PM型在步进电机低速下比较小;相应的噪音特性与两相PM型电机相比有更大改善。总之,三相PM型步进电机虽然结构比两相PM型步进电机复杂,但性价比更好。下表为试验电机参数,即相同尺寸的两相HB型与三相PM型步进电机的参数。下图为两种电机的速度—转矩特性及其速度-噪音特性:速度—转矩特性两者相差不多,三相PM型电机的噪音特性约低10dB。