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IAI滑台式电缸IAI水下机器人 IAI滑台式电缸IAI水下机器人 IAI滑台式电缸IAI水下机器人 IAI滑台式电缸IAI水下机器人 IAI滑台式电缸IAI水下机器人 工业机器人各关节连续、同步地进行相应的运动,其末端执行器即可形成连续的轨迹。这种控制方式的主要技术指标是工业机器人末端执行器位 姿的轨迹 精度及平稳性,通常弧焊、喷漆、去毛边和检测作业机器人都采用这种控制方式。 3、力(力矩)控制方式 随着机器人应用边界的不断拓宽,单单靠视觉赋能已经满足不了复杂的实际应用,此时就必须引入力/力矩控制输出量,或者将力/力矩作为闭环反馈量引入控制。 在进行装配、抓放物体等工作时,除了要求准确定位之外,还要求所使用的力或力矩必须合适,这时必须要使用(力矩)伺服方式。这种控制方式的原理与位置伺服控制原理基本相同,只不过输入量和反馈量不是位置信号,而是力(力矩)信号,所以该系统中必须有力(力矩)传感器。有时也利用接近、滑动等传感功能进行自适应式控制。 由于机械臂和工作面的接触常常是未知的复杂曲面,因而这种力/力矩的感知,还应具备多维能力。
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